[NAIL028] Úvod do mobilní robotiky - Obdržálek 26.1.2015

Tahají se lístečky, celkem jich je asi 60. Šíře otázek se různí, od historie robotiky po D*.
Co jsem zaslechl: SLAM, A, D, historie + RUR, Sumbsumtion řízení, enkodéry, lokalizace na grafu**

Já dostal lokalizaci v grafu - chtěl slyšet druhy grafů, způsoby lokalizace na něm, využití. Zásadní
pro něj byl termín "feature mapping", nebo tak nějak, jde v podstatě o landmarky a vše k nim.

Jak psal Lefty dříve, na zkoušku nestačí jen jeho prezentace. Dělal jsem si celkem slušné poznámky,
ale občas ani ty nestačily...
Chtělo by to, aby ho v dalším ročníku někdo nahrával, to by se pak učilo líp...

Další otázka byla Dopplerův jev - jakým způsobem se využívá u GPS a při měření rychlosti radarem, vzorec. Ve slajdech o tom skoro nic není.

Dostal jsem "plánování". Napsal jsem něco obecného, A*, D* jen velmi zhruba, hledání cesty v geometricky zadané mapě -- lichoběžníková dekompozice, robot s nenulovým průměrem a bodové překážky -- chození po hranách Voroného diagramu, přibližný Voroného diagram (BFS z překážek). (Ty poslední věci jsem se učil z http://robotika.cz)

Výsledek: za 2 (neumím D*). K rozsahu a obsahu mého povídání nic neříkal.

Na kód robota se nedíval ("vám to jezdilo snad nejlíp"), zato se díval na úkoly během semestru a chtěl po mně popsat, jak funguje můj kód vizualizující A*. Na to jsem nebyl připravený a kód ani nebyl okomentovaný (považoval jsem to za jednorázovou nezajímavou věc ze cvičení :-)), takže jsem to nezvládl dost rychle a bylo mi uloženo komentáře doma doplnit a poslat. No ostuda :-D tak bacha na to!